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KUKA库卡机器人C5控制柜接口“大神篇”
通过前篇文章的介绍，相信大家对于库卡机器人C5制柜的有了初步了解，接下来我们通过不同接口定义对C5控制柜的使用有个更加深入的了解。
KR C5 XG11.1接口定义
安全接口 XG11.1 可提供 2 个安全输入端和 1 个安全输出端。必须通过安全接口 XG11.1 连接好紧急停止装置，或通过上级控制器（例如 PLC）互相连接起来。
KR C5 XG11.1接口定义
安全接口 XG11.1 可提供 2 个安全输入端和 1 个安全输出端。必须通过安全接口 XG11.1 连接好紧急停止装置，或通过上级控制器（例如 PLC）互相连接起来。
KR C5 Micro XG11.1接口定义
安全接口 XG11.1 可提供 2 个安全输入端和 1 个安全输出端。必须通过安 全接口 XG11.1 连接好紧急停止装置，或通过上级控制器（例如 PLC）互相连接起来。
安全接口 XG11.1 可提供 2 个安全输入端和 1 个安全输出端。必须通过安 全接口 XG11.1 连接好紧急停止装置，或通过上级控制器（例如 PLC）互相连接起来。
KR C5 XG11.2接口定义
该接口用于控制用来接通负载电压 US2 的外围接触器 US2。通过装置板提供相关选项。
此功能有下列形式，可在安全配置中进行设置：
通过外部 PLC 接通：接触器将直接由外部输入端接通（PROFIsafe/CIP Safety/FSoE 电讯报文中的US2 信号）。此方式仅在使用 PROFIsafe/CIP Safety/FSoE 时可用
未激活：接触器始终关闭
KR C5 XG11.3接口定义
通过 XG11.3 接口可连接保护装置。
该接口用于控制用来接通负载电压 US2 的外围接触器 US2。通过装置板提供相关选项。
此功能有下列形式，可在安全配置中进行设置：
通过外部 PLC 接通：接触器将直接由外部输入端接通（PROFIsafe/CIP Safety/FSoE 电讯报文中的US2 信号）。此方式仅在使用 PROFIsafe/CIP Safety/FSoE 时可用
未激活：接触器始终关闭
KR C5 XG11.3接口定义
通过 XG11.3 接口可连接保护装置。
XG12 IO接口定义
数字输入/输出接口 XG12 提供了 16 个非安全输入端和输出端，通过XD12接口供电：
16 个输入端可以用于连接 NPN 和 PNP 传感器
16 个输出端则可以驱动 NPN 和 PNP 执行器
IO 板卡PNP/NPN切换
XG12 接口默认为PNP模式。输入端和输出端8 个为一组，可通过下面的方式从PNP模式配置为NPN模式。
桥接针脚 1 到 2 将 1 - 8 号输入端切换为NPN
桥接针脚 3 到 4 将 9 - 16 号输入端切换为NPN
桥接针脚 5 到 6 将 1 - 8 号输入端切换为NPN
桥接针脚 7 到 8 将 9 - 16 号输入端切换为NPN
XG 58接口跳线方式
数字输入/输出接口 XG12 提供了 16 个非安全输入端和输出端，通过XD12接口供电：
16 个输入端可以用于连接 NPN 和 PNP 传感器
16 个输出端则可以驱动 NPN 和 PNP 执行器
IO 板卡PNP/NPN切换
XG12 接口默认为PNP模式。输入端和输出端8 个为一组，可通过下面的方式从PNP模式配置为NPN模式。
桥接针脚 1 到 2 将 1 - 8 号输入端切换为NPN
桥接针脚 3 到 4 将 9 - 16 号输入端切换为NPN
桥接针脚 5 到 6 将 1 - 8 号输入端切换为NPN
桥接针脚 7 到 8 将 9 - 16 号输入端切换为NPN
XG 58接口跳线方式
