● KR C4：

- 机械本体

- 控制柜

- SmartPAD（示教器）

● LBR iiwa：

- 机械本体

- 控制柜

- SmartHMI（示教器）

 

使用 KR C4 控制柜，根据所搭配的机器人型号不同，又分为标准型（standard）、中型（middle）、小型（small size）、紧凑型（compact）、扩展型（extended）等。内部装载Win7+VxWorks系统。

 

 

使用 Sunrise Cabinet 控制柜，不可与KR C4的机器人通用。内部装载SunriseOS+Win7+VxWorks系统。

 

轴数：4~6

有效负载：3~1000Kg

关节上无位置传感器和转矩传感器

外壳材料：铸铁或碳纤

 

轴数：7

有效负载：7或14Kg

关节上有位置传感器和转矩传感器

有多种法兰盘供客户选择（供气、供电）

外壳材料：铝

 

在目前的版本中，KR C4 中的 SmartPAD 和 LBR iiwa 中的 SmartHMI 实际上是同一种类型的示教器，硬件结构相同，软件系统不同，因此两种机器人的示教器可以互相共用。示教器更换后，系统会对软件进行相对应的更新。

 

因示教器的软件系统不同，两种机器人的示教器界面区别较大。

 

 

 

KR C4 机器人的编程可以直接在示教器上进行，可以使用 workvisual 编程，也可以在 sim pro 上进行仿真。使用的编程语言是 KRL。