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KUKA库卡机器人示教器使用说明
库卡smartPAD是用于工业机器人的手持编程器，也有人叫示教器、教导盒、示教编程器。库卡smartPAD具有库卡机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。
库卡smartPAD配备一个触摸屏：smartHMI可用收指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘。
1、用于弹出库卡示教器的按钮；
2、用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。
3、紧急停止装置。用于在危险情况下关停库卡机器人。紧急停止装置在被按下时将自动闭锁。
4、3D鼠标：用于手动移动库卡机器人。
5、移动键：用于手动移动库卡机器人。
6、用于设定程序倍率的按键。
7、用于设定手动倍率的按键。
8、主菜单按键：用来在smartHMI上将菜单项显示出来。
9、状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参数。其确切的功能取决于所安装的技术包。
10、启动键：通过启动键可启动程序。
11、逆向启动键：用逆向启动键可以逆向启动程序，程序将逐步运行。
12、停止键：用停止键可以暂停运行中的程序。
13、键盘按键显示键盘。通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI可以识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。
库卡机器人KRC4示教器smartPAD背面面板标明
1、确认开关；
2、启动键（绿色）；
3、确认开关；
4、USB接口；
5、确认开关；
6、型号铭牌；
启动键：通过启动键，可以启动一个程序。
确认开关有3个位置：
1、未按下；
2、中间位置；
3、按下。
在运行模式T1及T2下，确认开关必须保持中间位置，这样才能开动库卡机器人。在采用自动运行模式和外部自动运行模式时，确认开关不起作用。
旋转连接管理器的开关，可选择四种运行模式：
1、T1（机械手处于手动低速运行模式下）：T1模式用于测试运行、编程和示教。
2、T2：用于测试运行。
3、AUT（机械手处于外部运行模式）：AUT模式用于不带上级控制系统的工业机器人。
4、AUT EXT(外部自动运行)：AUT EXT模式用于带上级控制系统（例如PLC）的工业机器人。
手动运行库卡机器人分为两种模式：
1、笛卡尔式运行：TCP沿着一个坐标系的轴正向或反向运行。
2、与轴相关的运行：每个轴均可以独立地正向或反向运行。
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